发布日期：2026-03-14
标签：STM32 无人机 飞控 嵌入式 DIY
系列：STM32 无人机 DIY
一、STM32 Drone All modules
飞控：STM32F405RGT6+MPU6050 （Drone的大脑：STM32F405RGT6 小脑：MPU6050，让无人机启动，稳定飞行）
机架：220 碳纤维 四轴框架 （无人机的骨架 将飞控和飞行模块连接的主体框架）
电调：电子调速器，主要是通过信号线接收到飞控发来的控制信号，来控制电机转动速度
电机：电动机带动螺旋桨旋转
螺旋桨：一种通过旋转桨叶在空气或水中产生推进力的装置
接收机 + 遥控器：一种用来远控机械的装置
电池：持续动力来源
充电器：将交流电转换为直流电为可充电电池补充电能的设备
二、项目定位-飞控
目标：学习飞控原理（不是单纯飞行）
飞控芯片：STM32F405RGT6（Betaflight 官方支持）
传感器：MPU6050（陀螺仪 + 加速度计）
参考飞控：Betaflight 开源飞控
调试器：ST-Link V2
三、飞控拆解分析
硬件选型
飞控芯片：STM32F405RGT6
基本规格
传感器：MPU6050
基本规格
连接方式：
后日谈：
2026 年 3 月 14 日，我决定开始一个项目：
从零开始，自制一台 STM32 无人机飞控。
不是买成品飞控刷 Betaflight，而是自己写代码、自己调试、自己让它飞起来。
这篇文章是这个系列的第一篇——项目启动，记录我的动机、硬件选型、学习路线。
软件架构
参考项目：Betaflight
Betaflight 是开源飞控固件的"行业标准"。
我的学习方式：
阅读 Betaflight 源码
理解核心算法
自己实现简化版
学习路线
阶段 1：基础理解
学习 STM32 基础（江科大教程）
理解飞控架构（Betaflight 源码）
理解传感器原理（MPU6050 数据手册）
理解姿态解算（互补滤波）
写在后面
这个项目预计需要 3-6 个月（业余时间）。
我会在这个博客记录整个过程：
成功的喜悦
炸机的教训
调试的坑
首飞的激动
如果你也对嵌入式、飞控、无人机感兴趣：
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欢迎一起 DIY
参考资料
最后，感谢陪我聊天的 Lain。
这个项目，有你的帮助才能开始。
—— River
"大家一起实现梦想的故事"